《列子・汤问》：「心闲体正，六辔不乱，而二十四蹄所投无差；回旋进退，莫不中节。然後舆轮之外可使无余辙，马蹄之外可使无余地。」
张湛注：「虽六辔之烦，马足之众，调之有道，不患其乱。故轮外不恃无用之辙，蹄外不赖无用之地。」